[发明专利]一种用于自动驾驶的实时动态自适应路径规划方法

摘要

本发明提供一种用于自动驾驶的实时动态自适应路径规划方法及系统，其中，方法包括：建立路径规划坐标系；在路径坐标系中基于通过静止车辆的第一导航模块获取的定位信息确定静止车辆的第一位姿；在路径坐标系中通过待运动车辆的第二导航模块获取的定位信息确定待运动车辆的第二位姿；基于第一位姿确定待运动车辆对位运动后的第三位姿；基于第二位姿和第三位姿规划待运动车辆的行驶路径。本发明的自动驾驶的实时动态自适应路径规划方法可实现AGV如同多关节机器人的运动控制数据的可靠性，绝对控制精度、重复性控制精度。