[发明专利]一种超宽带/惯导紧耦合的室内定位装置与系统在审
| 申请号： | 202010560928.0 | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111678513A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 宁一鹏;姚国标;毕京学;桑文刚;崔均烨 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S5/02;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京专赢专利代理有限公司 11797 | 代理人： | 于刚 |
| 地址： | 250101 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明适用于计算机技术领域，尤其涉及一种超宽带/惯导紧耦合的室内定位装置与系统，所述室内定位方法包括：分别获取待定位物体在超宽带定位系统下和在惯性导航定位系统下的测距信息；根据超宽带测距信息与惯性导航测距信息的差值构建组合定位系统的量测方程；构建组合定位系统的状态方程；根据拓展卡尔曼滤波算法对状态方程、量测方程进行更新，确定待定位物体在组合定位系统下的定位信息。本发明实施例提供的室内定位方法，通过构建超宽带/惯性导航组合定位系统，并根据待定位物体在两个定位系统下的差值构建量测方程与状态方程，利用拓展卡尔曼滤波算法对量测方程和状态方程进行更新计算，能够准确获取待定位物体的定位信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 宽带 惯导紧 耦合 室内 定位 装置 系统 | ||
【主权项】：
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