[发明专利]一种欠驱动等弯曲联动关节组及连续型机械臂在审
| 申请号： | 202010561685.2 | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111745684A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 郭亚星;郑继贵;陶云飞;侍威;贾龙飞;黄玉平;张兆晶;陈靓 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12;B25J9/10 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 任林冲 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种欠驱动等弯曲联动关节组及连续型机械臂,包括：基座、驱动系统、驱动绳索和机械臂本体，机械臂本体由多个联动关节组串联组成，联动关节组为最小组成单元，包括第一关节、连接臂杆、第二关节、第三关节以及第一联动绳索、第二联动绳索。机械臂本体固定在基座上，驱动绳索穿过机械臂本体，驱动绳索一端固定在驱动系统内的绳索牵引处，另一端与连接臂杆固定连连，驱动系统控制驱动绳索的运动；本发明采用关节组的方式，在满足自由度要求的情况下，增加了臂杆长度及操作半径，提升了准连续型机械臂的工作空间；通过采用欠驱动关节组的方式，可减少驱动部件的数量，即降低了整机重量，进而简化了驱动部分的结构布局。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 弯曲 联动 关节 连续 机械 | ||
【主权项】：
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