[发明专利]一种栈板识别处理方法及装置

摘要

本发明提供了一种栈板识别处理方法及装置，该方法包括：基于TOF成像系统，获取待识别的目标栈板的点云数据，并提取该点云数据的点云特征；从预先建立的栈板数据库中获取该点云特征对应的相邻点云特征；根据该点云特征与该相邻点云特征确定目标旋转矩阵与目标平移矩阵；根据该目标旋转矩阵与该目标平移矩阵分别对应该点云数据库中该相邻点云特征对应的栈板法向量、栈板中心点进行旋转与平移处理，得到该点云数据中该目标栈板的方向与位置信息，可以解决相关技术中采用区域生成算法，依赖地面标定结果，导致栈板的整体识别率下降的问题，在栈板数据不完整的情况下，也能够较好的识别栈板。