[发明专利]一种液压作动器驱动的机器人手腕单元在审
| 申请号： | 202010562662.3 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111843989A | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 汪成文;陈帅;吉鑫浩;张震阳;权龙 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/14;B25J17/00 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 王瑞玲 |
| 地址： | 030024 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种运动解耦的液压作动器驱动的机器人手腕单元，解决了手腕因传动链长存在中间传动环节而导致机械结构复杂且集成度低的问题，同时也实现了手腕的运动解耦，极大地提高了末端执行器的灵活性、姿态调整能力以及精确定位能力，包括液压马达、液压摆动缸、角度传感器、机座、连接肋板、仰俯圆环、侧摆端盖、轴承、球笼式等速万向节、联轴器、末端法兰连接件。本发明手腕的仰俯轴线、侧摆轴线和自转轴线在空间上交于一点构成球型手腕，可实现仰俯、侧摆和自转三个主动输入运动的解耦，使手腕位姿的控制简便易行、控制精度高，有效避免了因关节配合调整时出现运动耦合产生的机械臂抖震现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压 作动器 驱动 机器人 手腕 单元 | ||
【主权项】：
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