[发明专利]一种攀爬机器人的控制方法及攀爬机器人有效
| 申请号： | 202010563197.5 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111650955B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 丁宁;张文超;郑振粮 | 申请（专利权）人： | 深圳市人工智能与机器人研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王学强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区坂*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种攀爬机器人的控制方法，所述攀爬机器人包括攀爬主体以及以及设置于所述攀爬主体上的涵道推进器及抱紧单元，所述攀爬主体用于套设所述被攀爬物体；所述方法包括：确定所述攀爬机器人需要攀爬至的目标位置；依据所述攀爬机器人的重量及所述被攀爬物体相对于地面的倾斜角度，确定目标推力的大小和方向；控制所述涵道推进器输出所述大小以及所述方向的目标推力，以使所述攀爬机器人沿着所套设的被攀爬物体飞行；当所述攀爬机器人的实时飞行位置与所述目标位置相同，控制所述抱紧单元抱紧所述被攀爬物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 攀爬 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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