[发明专利]一种基于机器视觉的孔位识别方法有效
| 申请号： | 202010563381.X | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111723734B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 付鹏强;赵瑞强;刘立佳;李政彤;王义文 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10 |
| 代理公司： | 重庆晟轩知识产权代理事务所(普通合伙) 50238 | 代理人： | 王海凤 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种制孔机器人系统和一种基于机器视觉的孔位识别方法，所述一种制孔机器人系统包括控制部分、机械臂、多功能末端执行器、高分辨率高速相机和报警装置，所述基于机器视觉的孔位识别方法使用该制孔机器人系统，在CFRP样件钻孔前，对CFRP样件待钻孔位置进行记号划线，安装在多功能末端执行器上的高分辨率高速相机采集CFRP样件图像，然后对采集的CFRP样件图像进行灰度化、二值化、腐蚀预处理并等分处理，提取记号划线的端点坐标求解出记号划线的交点坐标，进而转换为机器人坐标系下的交点坐标，最后机械臂带动多功能末端执行器运动到记号划线交点处，完成准确制孔。本发明，简单易行，减少了人工定位的耗时，有效地提高了钻孔效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 识别 方法 | ||
【主权项】：
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