[发明专利]基于遗传算法和人工势场法的机器人行走路径规划方法有效
| 申请号： | 202010563855.0 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111694357B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 江南;吴振辉 | 申请（专利权）人： | 国网福建省电力有限公司福州供电公司;国网福建省电力有限公司;福建杭润科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 350009 福建省福州*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于遗传算法和人工势场法的机器人行走路径规划方法。该方法结合Maklink图和人工势场法得到优化路径，选取链接线上的节点，通过Dijkstra算法得到一条起点到终点的最短路径作为人工势场法的预规划路径，把该路径中的每一个中间节点都依次作为人工势场法的目标引力牵引点。再利用遗传算法迭代寻优，最终可以在包含凹多边形的目标区域中得到一条平滑且安全性高的最短路径，并且可以解决人工势场法本身的局限问题，避免陷入极值点和消除震荡点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 遗传 算法 人工 势场法 机器人 行走 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于国网福建省电力有限公司福州供电公司;国网福建省电力有限公司;福建杭润科技有限公司，未经国网福建省电力有限公司福州供电公司;国网福建省电力有限公司;福建杭润科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010563855.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：小龙虾分拣设备
- 下一篇：叶片内衬结构芯材弓形倒角机
