[发明专利]一种过渡轨迹的生成方法、机器人及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202010564368.6 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111857037B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 王宏;李继维 | 申请（专利权）人： | 深圳市亿维自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 曾文洪 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区南头*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种过渡轨迹的生成方法，包括：本申请实施例，获取第一轨迹、第二轨迹以及所述第一轨迹和所述第二轨迹的第一交点；以所述第一交点为球心，以预设误差值为半径，生成误差球；根据所述第一轨迹、所述第二轨迹和所述误差球，确定所述过渡轨迹的起点、终点、第一控制点和第二控制点；基于所述起点、所述终点、所述第一控制点和所述第二控制点构建三次贝塞尔曲线，以所述三次贝塞尔曲线作为所述第一轨迹以及所述第二轨迹的过渡轨迹。当不同的运动轨迹处于不同的平面时，可以通过误差球确定控制点，从而生成三次贝塞尔曲线，确定过渡轨迹，减少了确定过渡轨迹计算量，提升了确定过渡轨迹的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 过渡 轨迹 生成 方法 机器人 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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