[发明专利]一种多智能体轨迹更新迭代学习的点到点跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种多智能体轨迹更新迭代学习的点到点跟踪控制方法，属于控制技术领域。所述方法包括：先构建异构离散多智能体系统的数学模型，将期望位置点看成是由虚拟的领导者生成的，根据多智能体系统的通信拓扑结构确定以领导者为根节点的生成树结构；其次，根据期望点设计一种目标轨迹更新方法，通过更新目标轨迹使得新目标轨迹收敛到系统输出；最后，为跟随者智能体设计基于目标轨迹更新的P型迭代学习方法，实现多智能体系统对期望点完全跟踪。本发明通过上述方法，解决了异构多智能体系统的点到点跟踪控制问题，且系统输出跟踪上新目标轨迹的速度比跟踪固定目标轨迹的速度要快，从而使智能体完成对期望点的跟踪。