[发明专利]多足步行机器人及其腿屈伸用液压驱动系统与控制方法有效
| 申请号： | 202010566954.4 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111846003B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 金波;刘子祺;翟硕;董峻魁 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;F15B1/02;F15B11/08 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 何彬 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多足步行机器人及其腿屈伸用液压驱动系统与控制方法，属于机器人技术领域。液压驱动系统包括液压缸、液压泵、蓄能器、油箱及多功能关节控制阀组；液压泵具有高压供油口与低压供给口；多功能关节控制阀组包括连接于液压缸的有杆油腔油口与无杆油腔油口之间的油通量可调控制阀，用于对有杆油腔油口与低压油供给口、高压油供给口及油箱之间的负载口连通状态进行独立控制的三个导通控制阀，及用于对无杆油腔油口与低压油供给口、高压油供给口及油箱之间的负载口连通状态进行独立控制的三个导通控制阀。经该结构改进后的液压驱动系统能有效地减少能量损失，而提高能源利用率，可广泛应用于机器人技术领域中。 | ||
| 搜索关键词： | 步行 机器人 及其 腿屈伸用 液压 驱动 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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