[发明专利]基于双欧法和四元数混合编排的无人机导航方法和系统有效
| 申请号： | 202010567793.0 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111707268B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 王玉杰;高显忠;侯中喜;郭正;贾高伟 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于双欧法和四元数混合编排的无人机导航方法和系统。所述方法包括：分别获取无人机水平飞行模式时对应的水平欧拉角表示的姿态旋转矩阵，以及垂直飞行模式时对应的垂直欧拉角表示的姿态旋转矩阵，当无人机的俯仰角大于设定的阈值时，将无人机的姿态旋转矩阵的表示形式切换为垂直欧拉角表示，当无人机的俯仰角小于或等于设定的阈值时，将无人机的姿态旋转矩阵的表示形式切换为水平欧拉角表示，在导航内部编排时，采用四元数表示对垂直欧拉角表示和水平欧拉角表示进行姿态更新，从而对无人机进行导航。采用本方法能够避免导航时姿态控制出现奇异值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双欧法 四元数 混合 编排 无人机 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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