[发明专利]井下无人驾驶运输车机器人控制方法有效
| 申请号： | 202010567870.2 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111880527B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 张婷;常映辉;陈宁;索艳春;董孟阳;李涛;郭皇煌;冀鹏飞;田原;桑盛远;李瑞媛;贺建伟 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030006 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对井下运输车进行分类，根据车辆的精度等级在车辆上分别设置传感器模块；S2、判断车辆的运行模式，当车辆以单车方式运行时，通过车辆与井下其它车辆进行通信获取其它车辆信息，计算出当前车辆与其他车辆的相对距离和速度，通过车辆控制单元进行计算决策，对车辆行为进行控制；当车辆以车队方式运行时，车队内的首车根据当前车速、首车与周围车辆的距离，对车辆运行速度进行控制，同时，将控制信息发送至车队内的其它车辆，控制车队其它车辆与首车保持同步。本发明可以实现井下多种车辆的无人驾驶，提高了无人驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 井下 无人驾驶 运输车 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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