[发明专利]一种使用机械臂抬起最少次数完成不可重复覆盖任务的方法有效
| 申请号： | 202010568694.4 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111687844B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 王越;杨桐;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 李亦慈;唐银益 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种使用机械臂抬起最少次数完成不可重复覆盖任务的方法，使用非冗余机械臂完成覆盖任务，机械臂模型的末端执行器与待覆盖物体间的接触为点接触，所述的待覆盖物体的模型、机械臂模型、环境中的障碍物以及上述三者的相对位置关系已知，在覆盖任务执行过程中保持不变。本发明可以保证机械臂的末端执行器在覆盖任务执行过程中离开物体表面的次数最少，由于机械臂的力/力矩‑位置切换控制策略公认是复杂的，且在末端执行器与物体表面不接触时机械臂的运动不会导致物体的任何区域被覆盖，在机械臂覆盖任务中将末端执行器抬起额外的、非最少的次数会造成大量的时间、能量损失。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 使用 机械 抬起 最少 次数 完成 不可 重复 覆盖 任务 方法 | ||
【主权项】：
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