[发明专利]一种基于MMPSO算法的作业型飞行机器人逆解求取方法有效
| 申请号： | 202010570810.6 | 申请日： | 2020-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN111723445B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 陈彦杰;梁景林;黄益斌;林依凡;何炳蔚;林立雄 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06N3/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 钱莉;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于MMPSO算法的作业型飞行机器人逆解求取方法，首先，采用分离式的方法，对作业型飞行机器人的机械臂进行独立运动学建模，得到其正运动学齐次变换矩阵，设定目标点位置，确定适应度函数；然后，计算初始种群的个体适应度值，获得个体最优值和全局最优值；接着，设置适应度阈值划分种群，引入突变机制对某一粒子进行突变，对最差粒子进行取舍；使用随迭代次数而动态变化的惯性权重及学习因子，更新粒子群的位置和速度，计算更新后粒子的适应度函数；最后，根据适应度判断是否满足终止条件。本发明能够保持迭代中粒子的多样性，防止早熟和局部最优，维持了算法在寻优中在探索性和开发性寻优能力之间良好的平衡，提高了收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mmpso 算法 作业 飞行 机器人 求取 方法 | ||
【主权项】：
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