[发明专利]基于无人机总能量飞行控制方法和装置有效
| 申请号： | 202010570878.4 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111679685B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 王玉杰;高显忠;侯中喜;郭正;朱炳杰 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于无人机总能量飞行控制方法和装置。所述方法包括：构建无人机的总能量模型，根据总能量模型对应的总能量变化率，采用第一比例积分控制律得到推力对应的控制量，根据总能量模型，计算无人机的总能量分配率，根据期望总能量分配率和总能量分配率的差值，采用第二比例积分控制率律得到推力差动的控制量，采用粒子群算法，对第一比例系数、第一积分系数、第二比例系数和第二积分系数进行优化，根据优化后的第一比例系数、第一积分系数、第二比例系数和第二积分系数计算得到推力对应的控制量和推力差动的控制量，根据推力对应的控制量和推力差动的控制量进行无人机飞行控制。采用本方法能够快速对控制参数进行整定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人机 能量 飞行 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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