[发明专利]一种基于消失点检测的单目零售货架姿态估计方法和装置在审
| 申请号： | 202010571259.7 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111932608A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 牟永强 | 申请（专利权）人： | 广州图匠数据科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/00;G01B11/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉;麦小婵 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于消失点检测的单目零售货架姿态估计方法和装置，所述方法包括：采用直线检测算法对输入的图像完成直线检测；在对所述输入的图像完成直线检测后，采用消失点检测算法获取所述图像中所有可能出现的消失点组；利用等效球面和筛选算法对所有所述可能出现的消失点组进行筛选并选取最优的消失点组；通过各所述最优消失点在等效球面中的偏角表示货架姿态。本发明实施例不仅无需额外的辅助角度传感器便能够对零售场景中的单目货架进行姿态估计，还由于考虑了景深信息，得出的姿态估计结果更加准确。此外，相对于采用三维景深传感器以及陀螺仪等硬件设备进行姿态估计，能够降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 消失 检测 零售 货架 姿态 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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