[发明专利]适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统在审
| 申请号： | 202010575800.1 | 申请日： | 2020-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN111915718A | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 刘志成;李世华;史超;杨俊;陈睿;梁升一;周鑫华;马文强;孟凡皓;胡旭杰;顾曙光 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所;东南大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱炳斐 |
| 地址： | 222001 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克服了液压驱动的时延性和惯性超调，提高了对接的成功率和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 lng 装卸 自动 对接 系统 | ||
【主权项】：
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