[发明专利]连续在轨联动轨迹捕获实验的非解耦运动分配方法有效
| 申请号： | 202010579046.9 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111693245B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 林敬周;张建;钟俊;皮阳军;解福田;张德炜;谢志江;李佳鑫;许晓斌;邹东阳;赵健;王雄;宋代平 | 申请（专利权）人： | 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所;重庆大学 |
| 主分类号： | G01M9/00 | 分类号： | G01M9/00;G01M9/02;G01M9/06;G01M9/08 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 621900 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种连续在轨联动轨迹捕获实验的非解耦运动分配方法。该方法通过采集主体模型和分离体模型的当前位姿，给出风洞坐标系、模型质心坐标系、解耦点坐标系之间的齐次转换矩阵，获得主体模型和分离体模型的下一时间步长位姿，再计算X、Y、Z向相对位置变化距离；按行程余量比重分配主体机构和分离体机构的非解耦运动；控制主体和分离体机构完成X、Y、Z向的非解耦运动以及各自角度运动，到达主体模型和分离体模型的下一时间步长位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间的利用率，获得更长的实验时间和更多捕获的轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构的使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 连续 联动 轨迹 捕获 实验 非解耦 运动 分配 方法 | ||
【主权项】：
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