[发明专利]一种用于管道检测的SLAM系统及方法在审
| 申请号： | 202010579174.3 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111692456A | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 李柏松;于佳玮 | 申请（专利权）人： | 李柏松;于佳玮 |
| 主分类号： | F16L55/28 | 分类号： | F16L55/28;F16L55/48;F16L101/30 |
| 代理公司： | 徐州市三联专利事务所 32220 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 154600 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于管道检测的SLAM系统，包括管道机器人、控制器，管道机器人在管道内运动，还包括前视激光雷达、管径测量装置和里程轮，前视激光雷达、管径测量装置和里程轮分别与控制器连接；前视激光雷达，用于检测管道内前方未知管段的信息，并将检测信息传输给控制器建立基本模型；管径测量装置，用于测量管道机器人当前位置的管径信息，并将测量的管径信息传输给控制器，控制器对基本模型优化调整形成信任模型；里程轮，用于测量管道机器人沿管道中轴线行进的路程信息，并将测量的路程信息传输给控制器，控制器结合路程信息和信任模型，计算出此时管道机器人的位姿。本发明能帮助定位长途油气管道的缺陷，对被检测管道测绘建模。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 管道 检测 slam 系统 方法 | ||
【主权项】：
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