[发明专利]一种基于矢量推力的六自由度运动全解耦控制微小型无人机结构有效
| 申请号： | 202010579496.8 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111891353B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 魏彤;高航 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B64U10/13 | 分类号： | B64U10/13;B64U20/70;B64C39/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于矢量推力的六自由度运动全解耦微小型无人机结构，由机身、三个二自由度框架和三个共轴旋翼三部分构成。机身采用气动外形，沿机身纵向飞行时可提供气动升力。通过调整共轴旋翼的转速，以及通过二自由度框架调整共轴旋翼的二自由度倾角，可以实现无人机任意自由度的飞行。本发明通过引入二自由度可倾转共轴旋翼，能实现无人机六自由度运动的全解耦控制，完成精准起降、无偏摆侧飞、万向飞行、高精度抗扰等，结合气动外形，还能进一步提高飞行速度、载荷能力与续航时间，尤其适用于高机动平台搭载微小型无人机，为在工业和军事等空地协同领域的应用提供了重要基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 矢量 推力 自由度 运动 全解耦 控制 微小 无人机 结构 | ||
【主权项】：
暂无信息
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