[发明专利]欠驱动水下航行器及其镇定方法与装置有效
| 申请号： | 202010580862.1 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111781938B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 王锐;司昌龙;马慧;郝程鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院声学研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京亿腾知识产权代理事务所(普通合伙) 11309 | 代理人： | 陈霁 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种欠驱动水下航行器及其镇定方法与装置，所述方法包括：获取航行器的第一目标航行数据，所述第一目标航行数据包括理想位置坐标和理想航向角；根据所述第一目标航行数据，确定所述航行器在下一时刻的目标控制数据，所述目标控制数据包括目标控制推力和目标控制力矩；根据所述目标控制数据和所述航行器在当前时刻的第一控制数据，确定满足更新条件，并对所述第一控制数据进行更新，所述第一控制数据包括第一控制推力和第一控制力矩。该方法实现了对欠驱动水下航行器的镇定。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 水下 航行 及其 镇定 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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