[发明专利]一种驾驶决策方法及装置在审
| 申请号： | 202010584738.2 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113837211A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 李栋;王滨;刘武龙;庄雨铮 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G05D1/02;G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 张翠华 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及自动驾驶领域，公开了一种驾驶决策方法及装置，用以提高驾驶决策策略的鲁棒性，保障输出的决策结果最优。该方法包括：基于当前驾驶环境状态构建蒙特卡洛树，所述蒙特卡洛树包括根节点和N‑1个非根节点，每个节点表示一个驾驶环境状态，其中根节点表示所述当前驾驶环境状态，任一非根节点表示的驾驶环境状态，通过驾驶环境随机模型基于所述非根节点的父节点表示的驾驶环境状态，以及所述非根节点的父节点扩展所述非根节点的驾驶动作预测得到；根据蒙特卡洛树中每个节点的访问次数和/或值函数，在蒙特卡洛树中确定一个从所述根节点开始至叶子节点结束的节点序列；根据所述节点序列中各个节点所对应的驾驶动作，确定驾驶动作序列。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驾驶 决策 方法 装置 | ||
【主权项】：
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