[发明专利]翼伞系统避障航迹规划方法和系统有效
| 申请号： | 202010585210.7 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111880555B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 陈奇;石春雪;郑霞;李忠华;郭丽;杨锦会;朱祥;耿砚文;王大友;周进 | 申请（专利权）人： | 淮阴工学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04;G05B13/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 常虹 |
| 地址： | 223003 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了翼伞系统避障航迹规划方法，包括：1、建立风固定坐标系下的翼伞降阶质点模型，并对山峰障碍进行建模；2、确定翼伞系统在空投初始时刻的位置和航向角、在着陆时刻的期望位置和期望航向角、翼伞操纵绳的最大下拉量；3、结合着陆点水平位置误差、着陆点航向误差、控制能耗和安全避障指标，建立翼伞系统航迹规划的目标函数：4、将翼伞飞行时段划分为n个相邻区间，每个子区间内控制量取常数值以控制翼伞系统；5、求解翼伞飞行时段每个区间的最优控制量，使目标函数值取最小值；6、根据最优控制量序列和翼伞的初始状态和速度，得到规划航迹。该方法得到的规划航迹满足着陆点位置精确、逆风着陆、航迹能量消耗较低，且能够对山峰等障碍物绕行。 | ||
| 搜索关键词： | 系统 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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