[发明专利]一种四轴工业码垛机器人的视觉系统

摘要

本发明公开了一种四轴工业码垛机器人的视觉系统，属于视觉系统设计领域。所述视觉系统为利用固定在待码放物品上方的摄像机，通过图像处理技术形成成像模型来实现对形状规则的小型包装盒进行坐标和姿态的识别，同时识别包装盒上附带的二维码信息，从而判断物品的类型；所述视觉系统包括以下步骤：对摄像头采集到的信息进行图片灰度化、图像滤波、图像二值化、图像膨胀处理、获取二维码边缘、二维码解码等步骤，通过这些步骤来判断物体种类、利用手眼标定将像素坐标转化为物体的实际坐标、利用模板匹配确定物体的位姿角度。对于保证产品质量、降低劳动成本、优化作业布局、提高生产效率、增长经济效益、实现生产的自动化等方面具有十分重要的意义。