[发明专利]一种SLAM室外大场景精准定位方法在审
| 申请号： | 202010587786.7 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111721298A | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 侯学渊;雷翔;柳昊 | 申请（专利权）人： | 重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S19/45 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 400050 重庆市九龙*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种SLAM室外大场景精准定位方法，包括以下步骤：使用IMU和Wheel Odemetry更新的状态，传播IMU和Wheel Odemetry的不确定性，当有GNSS或者LIDAR测量结果到达时计算GNSS/Lidar的卡尔曼增益，计算误差状态Error State，校正预测状态Predicted State，计算校正协方差，计算当前位置，当GNSS或者LIDAR测量结果没有到达时，继续使用IMU和Wheel Odemetry更新的状态，传播IMU和Wheel Odemetry的不确定性。本发明提高了该定位系统和方法的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 slam 室外 场景 精准 定位 方法 | ||
【主权项】：
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