[发明专利]一种基于驾驶状态预测的人机力矩协同控制方法

摘要

本发明提供了一种基于驾驶状态预测的人机力矩协同控制方法，通过建立人‑车‑路模型实现对驾驶状态的预测，基于人‑车‑路模型和模型预测控制方法设计基于驾驶状态预测的人机力矩协同转向控制器，为了提高人机一致性，在建立人‑车‑路模型时引入辅助强度系数，并通过模糊逻辑方法实时确定辅助强度系数；为了进一步减轻驾驶负担，对驾驶员引导系数进行拟合并根据驾驶员引导系数对驾驶员进行引导，减小驾驶员输出力矩；本方法可以使车辆更好地跟随期望路径，提高路径跟踪精度；改变辅助强度系数，减少了人机之间的冲突；过对驾驶员引导，减轻了驾驶员驾驶负担。