[发明专利]五自由度混联机器人末端位姿误差检测补偿系统及方法有效
| 申请号： | 202010590685.5 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111745623B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 肖聚亮;王健;洪鹰;黄田;刘海涛;王国栋;张阳阳;孙誉博;王云鹏 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/02;B25J9/16;B25J19/02;G01S17/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张建中 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种五自由度混联机器人末端位姿误差检测补偿系统，包括混联机器人本体以及安装在混联机器人本体末端的搅拌摩擦焊搅拌头，混联机器人本体包括过约束三自由度的并联机构及A/C轴双摆角头，还包括视觉定位系统及激光测距仪；视觉定位系统用于测量搅拌头主轴末端的三维坐标值，其包括至少一组双目相机；激光测距仪用于采集其发射端到工件表面的距离；在搅拌头主轴的轴肩上设有环形转动盘；环形转动盘在驱动装置驱动下围绕搅拌头主轴轴线匀速转动，激光测距仪固定在环形转动盘上。本发明还公开了一种五自由度混联机器人末端位姿误差检测补偿方法，其可适用于搅拌摩擦焊混联机器人的误差精确动态检测及补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 联机 末端 误差 检测 补偿 系统 方法 | ||
【主权项】：
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