[发明专利]机器人示教轨迹复现方法、装置及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202010590911.X | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111890353B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 郎需林;刘培超;刘主福 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人示教轨迹复现方法，包括：获取编码器输出的机器人关节位置信息；对机器人关节位置信息进行运算，以获取机器人在笛卡尔空间内的位置序列；对机器人在笛卡尔空间内的位置序列进行运算，以获取连续的轨迹曲线。本发明机器人示教轨迹复现方法能够通过编码器实时记录机器人关节的位置信息，从而根据实时记录的位置信息得到与目标轨迹极为接近的复现轨迹。同时，还可对得到的笛卡尔空间位置序列进行高阶拟合，以完成连续轨迹的示教。以及，通过轨迹泛化算法实现同类型轨迹的自主生成，从而使得机器人可以通过示教后的学习，提升其在动态环境下的作业能力。此外，本发明还公开一种机器人示教轨迹复现装置和计算机可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 轨迹 复现 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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