[发明专利]基于多重感知的机器人安全控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010590912.4 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111906778B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 郎需林;刘培超;刘主福 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/06 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于多重感知的机器人安全控制方法，该机器人安全控制方法包括：在接收到3D视觉装置发送的障碍物运动信息时，根据障碍物运动信息和机器人运动信息，生成供机器人执行的第一控制策略，以避开障碍物；在接收到接近觉电子皮肤发送的接近觉信息时，根据人工势场法，生成供机器人执行的第二控制策略，以避开障碍物；在接收到触觉电子皮肤发送的力反馈信息时，根据力反馈信息和机械臂的电流反馈信息，生成供机器人执行的第三控制策略，以减小机器人与障碍物之间的碰撞力。本发明所提出的机器人安全控制方法可有效提高机器人的安全性，避免其对人体造成伤害。此外，本发明还公开一种基于多重感知的机器人安全控制装置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多重 感知 机器人 安全 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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