[发明专利]不规则小行星表面复杂地形特征识别与感知方法有效
| 申请号： | 202010591984.0 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111721302B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 朱圣英;修义;崔平远;徐瑞;梁子璇 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24;G06T7/11;G06T7/136 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的不规则小行星表面复杂地形特征识别与感知方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：利用深空探测器拍摄的导航图像，检测提取小行星表面复杂地形特征的二值化暗亮区域。设置搜索窗口，配对潜在的属于同一地形特征的暗亮区域。根据地形特征暗亮区域成像特点，估算图像中的光照方向。利用估计的光照方向识别与感知陨石坑和岩石，并精确预测图像光照方向，从而实现小行星表面复杂地形特征的识别与感知。基于检测的小行星表面地形特征，解决深空探测领域相关工程问题，包括：为探测器的导航过程提供光学路标，进行光学路标导航；实现着陆障碍规避，提高探测器着陆安全性。相比于激光雷达，本发明具有视场广、能耗低、重量轻的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 不规则 小行星 表面 复杂 地形 特征 识别 感知 方法 | ||
【主权项】：
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