[发明专利]一种基于BFS算法的六自由度偏置机器人逆解方法在审
| 申请号： | 202010593993.3 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111482968A | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 张晓龙;甘亚光;甘亚辉;刘元建 | 申请（专利权）人： | 纳博特南京科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/15 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人逆运动学领域，具体涉及一种基于BFS算法的六自由度偏置机器人逆解方法。该方法首先将手腕无偏置型机器人运动学逆解的解析解作为求手腕偏置型机器人运动学逆解的迭代起点，其后通过齐次坐标变换矩阵构建适应度函数F(X)，最后通过BFS算法，不断迭代逼近，求得满足精度要求的手腕偏置型机器人运动学逆解。该方法因迭代出发点选择为手腕无偏置型机器人运动学逆解的解析解，更具有针对性，且选择BFS算法，有更快的收敛性，只需要求解一次雅可比矩阵，相较于传统的逆解算法，大大减小了计算量，提高实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 bfs 算法 自由度 偏置 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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