[发明专利]基于双目视觉的水下机器人回收定位方法有效
| 申请号： | 202010594951.1 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111721259B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 朱志宇;朱志鹏;齐坤;曾庆军;戴晓强;赵强 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 杭行 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于双目视觉的水下机器人回收定位方法，利用两台水下CCD相机拍摄标定板，获取双目相机的参数，包括内、外参矩阵，畸变系数和相机之间的旋转、平移矩阵；获取水下双目相机拍摄的视觉图像，作为待分析的输入图像；灰度化与二值化处理输入图像，判断图像中的连通域；光源匹配，对水下图像进行形态学上的处理，获取最终光源中心点坐标；解算AUV与对接坞的相对位置。该方法将短距离高精度的双目视觉定位运用到水下AUV回收的自主对接过程中，利用质心检测算法、连通域检测算法替换Hough圆形检测法以提高计算AUV与对接坞的相对位置信息的实时性，提高了定位的实时性与稳定性，保障了AUV对接成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 水下 机器人 回收 定位 方法 | ||
【主权项】：
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