[发明专利]基于稀疏直接法的视觉惯性里程计位姿估计方法有效
| 申请号： | 202010595397.9 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111780754B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 高唱;曾庆喜;陈则王;吕查德;阚宇超 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C22/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于稀疏直接法的视觉惯性里程计位姿估计方法，首先给载体一个较大的旋转和平移，对安装在载体上的VO和IMU进行初始化；构建N层图像金字塔，对整个图像金字塔的灰度值进行调整；采用基于滑动窗口的非线性最小二乘法，维护一个具有若干个关键帧的滑动窗口；对于每一个图像帧，首先根据其位姿估计判断是否为关键帧，若是关键帧，则将当前帧加入滑动窗口进行非线性优化，同时将窗口内对窗口贡献最小的图像帧边缘化，计算更新先验信息矩阵和先验残差。若不是关键帧，则直接将当前帧移出滑动窗口，维持原先滑动窗口中的状态变量。本发明使VIO系统对光照具有更好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 稀疏 直接 视觉 惯性 里程计 估计 方法 | ||
【主权项】：
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