[发明专利]一种多旋翼无人机电机倾角及安装公差约束确定方法在审
| 申请号： | 202010597025.X | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111831001A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 孟晨;蒋元庆 | 申请（专利权）人： | 拓攻（南京）机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 窦贤宇 |
| 地址： | 211100 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多旋翼无人机电机倾角及安装公差约束确定方法。具体包括如下步骤：步骤1、根据姿态通道控制分配的可控性要求和偏航响应的性能要求制定飞控设计指标；步骤2、根据整机的电机拉力曲线和扭矩曲线以及部分机型参数建立带有电机倾角的偏航通道动力学模型；步骤3、根据偏航通道动力学模型和飞控设计指标确定电机倾角；步骤4、根据电机倾角和悬停状态最大电机转速差设计指标确定倾角安装公差范围。通过对电机安装倾角进行定量确定，从而加快偏航响应，增强偏航抗干扰能力，提升控制品质；减少偏航所需转速差，提高俯仰和滚转通道的控制余量。通过确定电机倾角安装时的公差约束，从而降低电机转速不平衡的风险，提升飞行控制品质。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多旋翼 无人机 电机 倾角 安装 公差 约束 确定 方法 | ||
【主权项】：
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