[发明专利]一种四旋翼无人机的鲁棒跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010597335.1 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111694278B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 孙振兴;仇家鑫;费杨;张兴华 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 江苏瑞途律师事务所 32346 | 代理人： | 金龙 |
| 地址： | 211816 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼无人机的鲁棒跟踪控制方法及系统，属于无人机控制领域。针对现有技术中存在的无人机系统的时变扰动问题，本发明提出了一种四旋翼无人机的鲁棒跟踪控制方法及系统，控制方法包括：根据四旋翼无人机的动力学和运动学模型，得到四旋翼无人机的状态空间模型；根据四旋翼无人机的状态空间模型，构建四旋翼无人机控制系统的广义比例积分观测器；将广义比例积分观测器与反步控制相结合，构建复合控制器；通过复合控制器对四旋翼无人机进行控制。本发明将反步控制与广义比例积分观测器相结合，利用广义比例积分观测器估测集总时变扰动，将估测值应用于前馈控制，有效提高了系统的抗干扰能力，并且易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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