[发明专利]一种基于树干特征的无人机定位方法、无人机及存储介质有效
| 申请号： | 202010597975.2 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111811501B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 王星博;崔金强;奚乐乐 | 申请（专利权）人： | 鹏城实验室 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06F17/16;G06V20/10 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 温宏梅 |
| 地址： | 518000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于树干特征的无人机定位方法、无人机及存储介质，所述方法包括：根据无人机的惯性测量单元的测量数据获取所述无人机的定位参数在预设时段内各个时刻分别与惯性测量单元参数的第一对应关系；获取所述惯性测量单元在所述预设时段内的数据残差与所述惯性测量单元参数的第二对应关系；根据树干特征获取所述预设时段内的树干特征投影残差与所述惯性测量单元参数的第三对应关系；根据所述第一对应关系、所述第二对应关系以及所述第三对应关系获取目标惯性测量单元参数。所述基于树干特征的无人机定位方法基于树干特征以及无人机的惯性测量单元来对无人机进行定位，能够在森林环境下不依靠GPS信号实现定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 树干 特征 无人机 定位 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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