[发明专利]高精度地图制图方法及装置在审
| 申请号： | 202010598678.X | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111968229A | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 丁文东;易帆;余丽;袁鹏飞;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/20;G06T3/40;G06T5/50 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张娜;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了高精度地图制图方法及装置，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取多个点云的全局初始位姿，点云为激光雷达采用多圈采集方式采集的待建地图的场所的点云；根据多个点云的空间分布关系，将多个点云划分到多个空间子图中；针对每个空间子图，对属于该空间子图中的点云的全局初始位姿进行优化，以得到每个空间子图中的点云的全局位姿；根据多个空间子图中的点云的全局位姿，对多个空间子图进行拼接，得到待建地图的底图。与现有技术相比，本申请将多帧点云划分到多个空间子图中，针对每个空间子图，对属于该空间子图中的点云的全局初始位姿进行优化，减少了优化过程的计算量，进而可以提升点云拼接的效率，快速完成制图的优化。 | ||
| 搜索关键词： | 高精度 地图 制图 方法 装置 | ||
【主权项】：
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