[发明专利]自动驾驶中车辆定位方法、装置、设备、存储介质及车辆有效
| 申请号： | 202010599748.3 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111721289B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 杨晓龙;程风;侯深化;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01C21/28;G01S13/89;G01S19/40;G01S19/46 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张娜;臧建明 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了车辆定位方法、装置、设备、存储介质及车辆，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆的惯导信息和GNSS信息；基于GNSS信息与雷达定位地图之间的目标偏差量，对GNSS信息进行校正，目标偏差量是基于偏差量的变化量对GNSS信息与雷达定位地图之间的偏差量进行修正得到，偏差量的变化量是基于卡尔曼滤波进行实时估计得到；基于校正后的GNSS信息与惯导信息，对车辆进行定位。本申请实施例通过对GNSS信息进行校正，再基于校正后的GNSS信息和惯导信息对车辆进行定位，能够提高车辆定位准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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