[发明专利]一种斜坡条件下双足机器人步态稳定控制方法在审
| 申请号： | 202010602214.1 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111730595A | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 冯春;郭魂;江炜;周叙荣 | 申请（专利权）人： | 常州工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 顾翰林 |
| 地址： | 213032 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人技术的改进，具体为一种斜坡条件下双足机器人步态稳定控制方法，通过双Q学习修正函数取代评论函数得到一种改进的DQN算法，解决较大斜坡条件下双足机器人的步行控制问题包括建立仿人双足机器人模型、预训练控制参数和双足机器人步行运动稳定性；所述仿人双足机器人模型采用一种简化的6自由度连杆模型，足部采用平面足底结构形式；所述预训练控制参数利用改进的DQN网络结构的深度强化学习进行控制器训练；所述双足机器人步行运动的稳定性是通过训练的控制器实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 斜坡 条件下 机器人 步态 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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