[发明专利]一种基于扭矩控制的车道偏离主动纠偏方法有效
| 申请号： | 202010605559.2 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111891125B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 陈钊;万四禧;潘学玉;管杰;刘庚;李兆干 | 申请（专利权）人： | 东风商用车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/20 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 黄行军;王亚萍 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扭矩控制的车道偏离主动纠偏方法。过程为：主动纠偏系统满足激活条件时进入激活状态，主动纠偏系统实时获取道路信息及车辆参数信息；基于前述获取的信息的计算前馈扭矩；基于前述获取的信息确定车辆纠偏的目标横摆角速度，根据目标横摆角速度计算反馈扭矩；根据前馈扭矩、反馈扭矩及方向盘扭矩计算补偿扭矩，将补偿扭矩输入至转向系统完成扭矩纠偏控制。本发明采用前馈加反馈的控制方案，能快速跟随目标参数，完成车辆车道偏离纠偏动作，系统稳定，且运算量低，控制器内存消耗低；通过将车辆横摆横摆角速度作为目标控制值，保证了在弯道行驶时，也有良好的纠偏效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扭矩 控制 车道 偏离 主动 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
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