[发明专利]基于三维测量引导机械臂抓取散乱堆叠工件的方法及系统有效
| 申请号： | 202010606434.1 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111775152B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 刘晓利;喻菁;汤其剑;彭翔 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;G01B11/00 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 武志峰 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维测量引导机械臂抓取散乱堆叠工件的方法及系统。方法包括：通过三维测量系统获得手眼标靶的二维图像和三维点云数据，然后根据手眼标靶的三维点云数据获得各标靶点在相机坐标系下的空间坐标，再根据各标靶点在相机坐标系下的空间坐标以及在机械臂坐标下的空间坐标，得到手眼关系矩阵，并将该手眼关系矩阵应用于具体场景中的目标工件的抓取，通过三维测量系统获取目标工件的二维图像和三维点云数据，然后获取目标工件在相机坐标系下的空间坐标，通过手眼关系矩阵，可获得目标工件在机械臂坐标系下的空间坐标，再通过粗匹配操作和精匹配操作得到所述目标工件的精准位置和姿态，即可实现控制机械臂对目标工件进行精准抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 测量 引导 机械 抓取 散乱 堆叠 工件 方法 系统 | ||
【主权项】：
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