[发明专利]一种适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法有效
| 申请号： | 202010606602.7 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111829514B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 倪涛;张泮虹;赵丁选;孔志飞;巩明德;刘爽;王建涛 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/30;G01S17/931;G01S19/41 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 徐华燊;李洪福 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法，对路面的高程、坡度、倾斜、不平度等信息进行在线实时扫描、预估和测量，该方法包括：首先，本发明通过安装多个传感器，实现了车前路面高程信息提取和2.5D重构。其次，设计了时间戳同步的点云运动补偿，建立了局部地图和全局地图的特征点匹配，进而提高地形扫描的精度。接下来，利用卡尔曼滤波实现了地图融合和更新。最后，提取轮胎处地形网格的高程数据序列，结合该高程数据序列和车前路面高程信息完成对坡度、倾斜、不平度的提取。本发明提高了车辆底盘集成控制对路面工况的适应性和匹配性，解决了针对GPS信号失效、不稳定、更新慢的问题，提高了车前地形的扫描精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 车辆 底盘 集成 控制 路面 工况 方法 | ||
【主权项】：
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