[发明专利]一种电动汽车转向失效的容错控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010608193.4 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111717278B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 王震坡;张雷;王子浩 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D5/04;B60W50/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 崔玥 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种电动汽车转向失效的容错控制方法及系统，该方法包括：获取电动汽车的参考轨迹；根据参考轨迹采用MPC轨迹跟踪方法确定期望前轮转角；获取电动汽车上一时刻的实际前轮转角；根据期望前轮转角和实际前轮转角，采用滑模前轮角跟踪方法确定当前差动力矩；根据当前差动力矩基于轮胎负荷率的转矩优化分配方法确定电动汽车每个车轮的当前转矩，得到车轮转矩集合；根据车轮转矩集合中每个车轮的当前转矩控制电动汽车当前的转向。本发明的上述方法利用冗余功能的执行机构实现容错控制，提高车辆行驶的安全性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动汽车 转向 失效 容错 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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