[发明专利]一种结合场景文本语义信息的SLAM回环检测方法有效
| 申请号： | 202010608535.2 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111767854B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 杨国青;李夷奇;李红;吕攀;吴朝晖 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V20/40;G06V10/22;G06V30/148;G06K9/62;G06V10/80;G06V10/764 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 王琛 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合场景文本语义信息的SLAM回环检测方法，该方法利用深度神经网络来提取传感器输入的图像中的特征，并检测识别图像中出现的文本，最后将特征点相似性和文本语义相似性进行加权融合。针对SLAM的实时性要求与嵌入式平台计算资源的限制，本发明在EAST模型的基础上提出轻量级的文本检测模型EAST‑light，在特征提取模块使用ShuffleNet V2模型取代VGG16模型，大大提高了模型运行速度，在速度和精度上实现了更好的平衡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 场景 文本 语义 信息 slam 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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