[发明专利]用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置有效
| 申请号： | 202010609041.6 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111772794B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 刘艳红;霍本岩;樊坤;边桂彬;杨磊;李方圆;张方方 | 申请（专利权）人： | 郑州大学;中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 韩天宝 |
| 地址： | 450001 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 手术 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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