[发明专利]车辆横向自适应控制方法、控制装置和车辆有效
| 申请号： | 202010610788.3 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111731381B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 邹晓楠;文宝;贺志国 | 申请（专利权）人： | 三一专用汽车有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D15/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;王淑梅 |
| 地址： | 422002 湖南省邵阳市双清*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种车辆横向自适应控制方法、控制装置和车辆。其中，一种车辆横向自适应控制方法，包括：根据车辆的当前车速及预设预瞄时间确定预瞄点；根据车辆的当前点和预瞄点的位置信息确定纯跟踪控制量；根据预瞄点的状态偏差确定预瞄点偏差反馈控制量；根据当前点的状态偏差确定当前位置补偿控制量；根据纯跟踪控制量、预瞄点偏差反馈控制量、当前位置补偿控制量确定方向盘转角。本发明提供的车辆横向自适应控制方法，根据车辆状态自动调整预瞄距离，避免进弯过早响应和出弯道滞后响应问题，在预瞄处状态偏差反馈控制量的基础上，还考虑了纯跟踪控制量、当前点位置误差补偿量，提高了算法的鲁棒性，以达到高可靠、高精度地跟踪期望行驶轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 横向 自适应 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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