[发明专利]一种基于模糊控制的自动驾驶行为规划方法在审
| 申请号： | 202010611933.X | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN112068542A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 王有为;叶雄飞 | 申请（专利权）人： | 武汉乐庭软件技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 易滨 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于模糊控制的自动驾驶行为规划方法，采用自动驾驶系统实现，自动驾驶系统包括：行为规划子模块、运动规划子模块、感知模块、地图模块和控制模块；行为规划子模块根据障碍物信息和当前道路信息将障碍物根据车道进行分类，并计算各个车道碰撞风险最大的障碍物；将风险最大的障碍物对应的时距和相对速度输入到模糊控制器，根据得到的模糊规则表，采用最大隶属度平均法进行反模糊化处理，得到每个车道的风险级别，进而得到最终确定的风险等级及最优驾驶行为。本发明的效果是：提高了自身车辆的避障性能和安全可靠性，降低了自动驾驶的成本，解决自动驾驶系统的安全性能和效率优化的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 控制 自动 驾驶 行为 规划 方法 | ||
【主权项】：
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