[发明专利]一种基于STAR算法优化的快速BI_RRT避障轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010613627.X | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111678523B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 徐德刚;罗仔明;苏志芳;桂卫华 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F16/901;B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所(普通合伙) 43114 | 代理人： | 欧阳迪奇 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于STAR算法优化的快速BI_RRT避障轨迹规划方法。方法分为两步进行，第一步主要完成两个结构树快速向对方的方向扩展并产生新的节点；第二步主要完成对生长后的节点集合进行最优路径选择。本发明通过对双向生长树的生长规律进行设计，使得双向生长树的随机性更弱，更快的离开初始区域，利用对生成的路径进行重选父节点以及重新焊接树的操作，使得最终路径趋近于最优路径，提升了避障轨迹规划的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 star 算法 优化 快速 bi_rrt 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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