[发明专利]一种基于点与平面特征的SLAM实现方法及系统有效
| 申请号： | 202010615004.6 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111709997B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 张雪芹;李晨玥;曹涛;李翔宇 | 申请（专利权）人： | 华东理工大学;上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F16/29;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200237 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于点与平面特征的SLAM实现方法及系统，所述SLAM实现方法包括：跟踪步骤，对传感器数据进行ORB特征和平面特征提取并关联，基于关联结果进行帧间位姿优化确定新关键帧；局部建图步骤，由所述新关键帧产生对应的新地图点和新平面，基于所述新关键帧、新地图点和新平面实现局部优化；回环检测步骤，基于ORB特征的词袋模型对每个关键帧进行回环检测，实现全局优化。与现有技术相比，本发明具有定位精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平面 特征 slam 实现 方法 系统 | ||
【主权项】：
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